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藤井 実; 松山 泰男*
Syst. Comput. Jpn., 28(4), p.25 - 35, 1997/00
両眼ステレオ視は、受動的な方法によって、色と距離の2つの情報を同時に得ることができるため、将来の移動ロボットの共通な眼として期待されている。しかし、実際には左右の画像間での対応点探索という困難な問題を解決する必要があり、移動ロボットの障害物検知において重要である「左右画像上で対応点の順序が入れ替わる順序逆転問題」については、これまで比較的研究が進んでいない。本論文では、従来手法の中で大局的な対応付けを可能にする動的計画法を適用した場合に生ずる「対応点の順序は入れ替わらない」という仮定を保持しつつ、対応点の順序が入れ替わる問題を解くために、対応を探索に4つの状態を設け、動的計画法による探索を2段階に分けて行う方法を提案する。さらに、対応点の順序が入れ替わる問題にこの方法を適用し、本方法の有効性を示している。
藤井 実; 松山 泰男*
画像ラボ, 0(11), p.32 - 35, 1996/11
両眼ステレオ視は、環境に影響を与えない受動的な距離計測法として、また左右のカメラ画像から色と距離の二つの情報を同時に得ることができる方法として、将来の移動ロボットの共通な視覚手段となることが期待されている。また、両眼ステレオ視は、人間が何気なく使用している空間認識法であり、その原理も、左右一対のカメラで撮られた2枚の画像上の対応点を見つけ、三角測量の原理でその対応点の写っている場所のカメラからの距離を算出するという比較的簡単なものである。しかし、左右画像上での対応点を求める操作の自動化、即ちステレオマッチングと呼ばれる左右画像の対応点探索問題を一般的に解くことは、非常に難しく、まだ研究開発段階にある。本稿では、この順序逆転を含むシーンについても対応付けを可能にした2段階動的計画法アルゴリズムと名付けた新しい方法(電子情報通信学会論文誌掲載)を解説する。
藤井 実; 松山 泰男*
電子情報通信学会論文誌,D-2, J79-D-2(5), p.775 - 784, 1996/05
両眼ステレオ視は、受動的な方法によって、色と距離の2つの情報を同時に得ることができるため、将来の移動ロボットの共通な眼として期待されている。しかし、実際には左右画像間での対応点探索という困難な問題を解決する必要があり、移動ロボットの障害物検知において重要である「左右画像上で対応点の順序が入れ替わる順序逆転問題」については、これまで比較的研究が進展していない。本論文では、従来手法の中で大局的な対応付けを可能にする動的計画法を適用した場合に生ずる「対応点の順序は入れ替わらない」という仮定を保持しつつ、対応点の順序が入れ替わる問題を解くために、対応点探索に4つの状態を設け、動的計画法による探索を2段に分けて行う方法を提案する。さらに、対応点の順序が入れ替わる問題にこの方法を適用し、本方法の有効性を示している。
藤井 実
茨城大学博士論文, 0, 82 Pages, 1996/03
移動ロボットの共通な眼として期待されている両眼ステレオ視は、左右画像間での対応点探索という困難な問題を解決する必要があり、これまで問題に応じた数多くのステレオアルゴリズムが提案されてきている。しかし、「左右走査線上で対応点の順序が入れ替わる順序逆転問題」は、従来手法の中で大局的な対応付けが可能な動的計画法を適用すると、動的計画法の原理的制約から対応点の順序は入れ替わらないという仮定を設ける必要があり、正しく処理され得ないとされてきた。本論文では、この仮定を保持しつつ順序が入れ替わる問題を解く方法をまず提案し、次に順序逆転問題用に作成したCG画像、実写画像にこの方法を適用して、内部パラメータの感度解析等からその有効性を示している。
藤井 実; 伊藤 伸泰
Proc. of the Joint Int. Conf. on Mathematical Methods and Supercomputing in Nuclear Applications,Vol. 2, p.677 - 688, 1993/00
本論文は、ステレオ対応問題に対する2つの新しい手法を紹介する。1つは、2段階動的計画法モデル(TDM)である。TDMは、実写画像においてしばしば生ずる、左右画像上の対応点順序に逆転が生ずる場合についても、その対応問題を解析対象にできるように開発され、その対応付けにも成功している。もう1つは、物理空間法(PSM)に基づいた手法である。PSMは、マルチ・センサー・フュージョン問題用の新しい手法であり、PSMに基づいたステレオ・アルゴリズムは、多眼視、移動視等の多視点の対応問題を解くために開発され、簡単なシーンについての対応付けに成功している。2つの手法の実験結果も記述される。
